SLAM Evaluation

EVO

在使用evo对ORB-SLAM或OpenVSLAM等SLAM系统在KITTI数据集上以双目模式运行的结果进行评估时，你首先需要确保你的轨迹文件和基准轨迹（ground truth）文件格式是一致的。KITTI数据集的data_odometry_poses提供了基准轨迹，通常这些文件是按照KITTI轨迹格式给出的。

KITTI

KITTI轨迹格式是一种特定的格式，用于存储车辆或相机在3D空间中的位置和姿态。每行包含12个浮点数，表示一个4x4的变换矩阵（仅前三行，因为最后一行总是\(0, 0, 0, 1\)），按照如下排列：

r11 r12 r13 tx r21 r22 r23 ty r31 r32 r33 tz

这12个元素分别对应于旋转矩阵的前三行和平移向量，描述了从世界坐标系到车辆坐标系的变换。

TUM

另一种常见的格式是TUM格式，它通常用于表示相机的轨迹。每行包含8个元素：

timestamp tx ty tz qx qy qz qw

其中，tx ty tz是平移部分，qx qy qz qw是四元数形式的旋转部分，timestamp是时间戳。

Traj

使用evo评估，假设你已经有了SLAM系统生成的轨迹文件和KITTI的data_odometry_poses基准轨迹文件，你可以使用evo进行评估。下面是一个使用evo对KITTI格式的轨迹进行评估的基本命令示例：

evo_traj kitti /path/to/your_trajectory.txt --ref=/path/to/KITTI_ground_truth.txt -p --plot_mode=xyz

这个命令会加载你的轨迹文件(/path/to/your_trajectory.txt)和参考轨迹(/path/to/KITTI_ground_truth.txt)，并生成一个XYZ平面上的轨迹对比图。这里-p参数表示要生成图表，–plot_mode=xyz指定了图表的模式。

APE

如果你需要进行更深入的评估，比如计算轨迹的APE（Absolute Pose Error）或RPE（Relative Pose Error），你可以使用evo_ape或evo_rpe命令。例如，计算APE的命令如下：

evo_ape kitti /path/to/KITTI_ground_truth.txt /path/to/your_trajectory.txt -va

这将计算并显示绝对位姿误差的统计数据和图表。

确保在运行这些命令之前，你的轨迹文件和基准轨迹文件都是正确的格式，并且已经正确安装了evo。如果你的轨迹文件不是KITTI格式，evo也支持其他格式，如TUM，你只需在命令中相应地更改格式参数。