SLAM Interview

SLAM Problems

Matrix and Sophus

1. 求导 $ \frac{\partial R_1R_2}{\partial R_1} $
2. 简述李群和李代数的关系。
3. 给定 \((H,W)\) 图像或者 matrix，问如何去访问每一个元素，是先访问行呢？还是先访问列？跟缓存还有关系~

Sensors Model

1. 除了视觉传感，还用过其他传感器吗？比如 GPS，激光雷达
2. 写出单目相机的投影模型，畸变模型。
3. 你认为室内 SLAM 与自动驾驶 SLAM 有什么区别？
4. 如何标定 IMU 与相机之间的外参数？
5. 在给定一些有噪声的 GPS 信号的时候如何去精准的定位？
6. 如果把一张图像去畸变，写公式，流程。

Non liear Optimize

1. 熟悉 Ceres 优化库吗？简单描述一下。
2. 描述（扩展）卡尔曼滤波与粒子滤波，你自己在用卡尔曼滤波时遇到什么问题没有？
3. 说一下 Dog-Leg 算法

Loop Closure

1. 什么是闭环检测？常用的方法有哪些？你用的哪种方法？有没有创新？

Mapping

1. 地图点的构建方法有哪些？
2. 3D 地图点是怎么存储的？表达方式？

Visual Odometry

1. 如果对于一个 3D 点，我们在连续帧之间形成了 2D 特征点之间的匹配，但是这个匹配中可能存在错误的匹配。请问你如何去构建 3D 点？
2. 说一下 3D 空间的位姿如何去表达?
3. 什么是 Essential，Fundamental 矩阵？
4. 给两组已经匹配好的 3D 点，计算相对位姿变换。已知匹配的 ICP 问题，写代码。
5. ORB-SLAM 初始化的时候为什么要同时计算 H 矩阵和 F 矩阵？
6. 计算 H 矩阵和 F 矩阵的时候有什么技巧呢？实际上在问归一化的操作。
7. ORB-SLAM 中的特征是如何提取的？如何均匀化的？
8. 什么是 ORB 特征，ORB 特征的旋转不变性是如何做的，BRIEF 算子是怎么提取的。

Backend

1. 有哪几种鲁棒核函数？
2. RANSAC 在选择最佳模型的时候用的 metric 是什么？
3. 除了 RANSAC 之外，还有什么鲁棒估计的方法？
4. 给你 m 相机 n 个点的 bundle adjustment 当我们在仿真的时候，在迭代的时候，相机的位姿会很快的接近真值。而地图点却不能很快的收敛这是为什么呢？
5. 解释一下 Gauss-Netwon 和 LM 算法。
6. LM 算法里面那个 $λ $ 是如何变化的呢？

Other Problems

1. 什么是紧耦合、松耦合？优缺点。
2. RGB-D 的 SLAM 和 RGB 的 SLAM 有什么区别？
3. 谈谈自己熟悉的 SLAM 算法，Lidar/Visual slam，说优缺点。
4. 读 Maplab，设计室内服务机器人地图更新的方法、流程。
5. 安装 2D lidar 的平台匀速旋转的时候，去激光数据畸变，写代码
6. 什么是边缘化？First Estimate Jacobian？一致性？可观性？
7. 说一下 VINS-Mono 的优缺点
8. 你做的工作在本质上有什么不同，贡献，创新本质上在哪里？
9. 给定几个连续帧的带有位姿的帧，如何去测量车道线相对于世界坐标系的坐标。
10. 给你 xx 误差的 GPS，给你 xx 误差的惯导你怎么得到一个 cm 级别的地图。
11. 给一组点云，从中提取平面。
12. 给一张图片，知道相机与地面之间的相对关系，计算出图的俯视图。
13. 双线性差值如何去做，写公式。
14. 机器人从超市门口出发，前往 3 公里外的小区送货。请你设计一个定位系统，包括传感器的配置、算法的流程，用伪代码写出来。

Algorithms and Datastructure

C Plus Plus

1. 多线程的实现方式
2. std::vector 描述一下，如何动态扩展，如何 shink 内存
3. Eigen 是行优先还是列优先
4. unorder 容器与 ordered 容器的区别
5. 说一下 Mat 是如何析构的
6. 说一下智能指针，shared_ptr 与 unique_ptr
7. 说一下什么是虚函数
8. 普通指针如何实现一块内存只能有一个指针指向这种功能
9. C++ RTTI 是什么东西？
10. C++是如何实现多态的？
11. vector 的 iterator 什么时候失效？
12. 写 CmakeLists.txt，写 gcc 指令

Data Structure & Algorithms

1. 写一个四叉树的结构
2. 不用递归遍历二叉树
3. 重建二叉树
4. 求最大连通域
5. 一个图，给出两个一对的若干节点对，求两个节点之间的通路。
6. 实现一个稀疏矩阵的数据结构，并实现稀疏矩阵的加法。
7. 棋盘格，每个格子角点上有一个灯，按一下周围四个灯就会取反。开始的时候这个棋盘格上灯状态随机，问如何操作这些按钮可以使得整个棋盘全灭。
8. 编一个二分查找
9. 给你一个数组去排序，说排序算法
10. 给你 2D 平面的两个线段，判断两个线段是否相交
11. 写快速排序、写反转链表
12. 给两个排序数组，升序的。一个大小为 n，一个大小为 m。从中找出第 k 小的数字。

Frame Structure

1. ORB-SLAM 的共视图是什么结构？内部如何存储的？

Learning Resources

1. Easy SLAM and Robotic Tutorial
2. Deep Learning Interview Book(Include Slam)
3. 未完待续