ROS 集成开发环境

创建项目的顺序如下：

1. 创建工作空间 将工作空间命名为 ROSRace

     mkdir -p ROSRace/src
     cd ROSRace
     catkin_make

2. 创建功能包 将功能包命名为 helloworld ，并添加所需的依赖。

   1. roscpp 是用 C++ 实现的库；
   2. rospy 是用 python 实现的库；
   3. std_msgs 是标准消息库

     cd src
     catkin_create_pkg helloworld roscpp rospy std_msgs

1. 编辑源文件(C++)

   cd helloworld/src
   vim helloworld_c.cpp

   输入以下内容：

   //包含ros的头文件
   #include "ros/ros.h"
   //编写main函数
   int main(int argc,char* argv[]){
       //执行ros节点初始化
       ros::init(argc,argv,"hello_node");
       //创建ros节点句柄，非必须
       ros::NodeHandle n;
       //控制台输出日志
       ROS_INFO("hello world!");
       return 0;
   }

2. 编辑源文件(Python)

     cd helloworld
     mkdir scripts # python 文件必须在该文件夹下

   输入以下内容：

     #! /usr/bin/env python
   
     """
         Python 版 HelloWorld
   
     """
     import rospy
   
     if __name__ == "__main__":
         rospy.init_node("Hello")
         rospy.loginfo("Hello World!!!!")

     chmod +x helloworld_py.py

3. 编辑配置文件(C++) 编辑功能包下的 cmake 文件，~vim CMakeLists.txt~ ，修改以下内容:

     add_executable( ${PROJECT_NAME}_node
       src/helloworld_c.cpp
     )
     target_link_libraries( ${PROJECT_NAME}_node
       ${catkin_LIBRARIES}
     )

   注意：

   1. 如 add_dependencies 未注释，则注释该项
   2. 需要修改源文件名与 add_executable 中的内容一致
   3. 如需修改生成的可执行文件名，可修改 project(helloworld) 中的内容

4. 编辑配置文件(Python)

     catkin_install_python(PROGRAMS scripts/helloworld_py.py
       DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
     )

编译并执行步骤如下：

1. 回到工作空间目录
2. 输入 catkin_make 编译所有 C++ 内容，python 文件是即时解释执行不需要编译

3. 执行下面的命令，特别地，如不执行第二行，则会报找不到 helloworld 包。

     roscore
     source ./devel/setup.bash # use zsh if you need
     # C++
     rosrun helloworld helloworld_node # Package_name + target_name
     # Python
     rosrun helloworld helloworld_py.py

解决乱码问题，以下方法任选一种。

1. 在 cpp 源文件中加入一行 setlocale(LC_ALL,"");
2. 在 cpp 源文件中加入一行 setlocale(LC_ALL,"zh_CN.utf8");

首先建议 VSCode 安装原版而非开源的社区驱动版本，便于下载插件。

其次建议安装下列插件：

1. C/C++
2. Python
3. ROS
4. CMake

为使界面显示正常，=Arch Linux= 建议安装 ttf-ms-font

1. 创建工作空间和 HelloWorld 的步骤一样。

2. 编译 ROS 可使用快捷键 Ctrl+Shift+B 调用，选择 catkin_make:build ，点击右侧的齿轮，会自动生成 .vscode/task.json ，点击修改

   注意：如修改为下列内容

    "type" : "shell",
    "command" : "catkin_make",

   则表示执行命令为 /usr/bin/zsh -c '...' ，通常该形式的命令不会从 .zshrc 中加载，因而不包含 /opt/ros/noetic/bin 环境变量

3. 对工作空间的 src 右键点击 create catkin packages 可以创建功能包，回答包名和依赖即可

4. 修改 .vscode/c_cpp_properties.json 的内容

     "cStandard" : "gnu17",
     "cppStandard" : "c++17"

使用 launch 一次性启动多个 ros 节点

1. 选择功能包，右击，添加一个 launch 文件夹
2. 选定 launch 文件夹，右击，添加一个 launch 文件，如 start_turtle.launch

3. 编辑 launch 文件内容

     <launch>
         <!--添加被执行的节点-->
         <!--乌龟GUI-->
         <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtle_GUI" />
         <!--乌龟键盘控制-->
         <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="turtle_key" />
         <!--HelloWorld-->
         <node pkg="helloworld" type="helloworld_node" name="hello" output="screen" />
     </launch>

   其中：

   1. node 是包含的某个节点
   2. pkg 是功能包
   3. type 是被运行的节点文件
   4. name 是为节点命名
   5. output 设置日志的输出目标

4. 运行 launch 文件

     roslaunch helloworld start_turtle.launch