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ROS2 Installation

2023-10-08
2分钟阅读时长

Install ROS2 by one command

fishros

可用 fishros 提供的实用程序一行代码在 ubuntu 上安装 ROS2。

  wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

global view

总体来看，它的安装流程包含如下命令:

  mkdir -p /tmp/fishinstall/tools
  wget http://fishros.com/install/install1s/install.py -O /tmp/fishinstall/install.py 2>>/dev/null 
  source /etc/profile
  sudo apt install python3-distro python3-yaml  -y
  if [ $UID -eq 0 ];then
      apt-get install sudo 
  fi
  sudo python3 /tmp/fishinstall/install.py
  sudo rm -rf /tmp/fishinstall/
  sudo rm fishros
  . ~/.bashrc

install steps

安装步骤是下载 install.py 文件，执行它的过程中会自动下载两个以上的python文件：

  1. base.py 在该文件中定义了下载的各项命令，它会执行 wget / curl / apt 等命令
  2. 用户请求的功能文件，当用户请求下载ROS2，则它会下载 tool_install_ros.py 文件

Install ROS2 Manually

add software source

  1. dpkg --print-architecture 会显示当前操作系统的架构
  2. lsb-release -cs 会显示当前操作系统(Linux发行版)的代码名称
  3. /usr/share/keyrings 保存的是密钥环文件，软件在安装之前都需要密钥环签名才能验证软件是可信的，否则可能拒绝软件的安装。

使用下面的命令获取密钥环文件：

  sudo apt install curl gnupg2
  sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key  -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

使用下面的命令添加软件源：

  echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

  sudo apt update

install ROS2

  1. 安装针对ROS的开发工具，这一步是可选的

      sudo apt install ros-dev-tools

  2. 安装 ROS2的桌面版软件包组

      sudo apt update
  sudo apt upgrade
  # iron now is the latest distribution
  # galactic is also available 
  sudo apt install ros-humble-desktop-full

setup environment

每次执行诸如 ros2 等相关命令时，需要提前将其可执行目录导入到环境中。

  1. 手动执行下面的命令
  2. 将命令添加到 bashrc 或 zshrc 中
  source /opt/ros/humble/setup.bash
  source /opt/ros/humble/setup.zsh

也可以将它的快捷执行命令添加到 shell 的配置文件中。

  alias sros2='source /opt/ros/humble/setup.zsh'

Try ROS2

以下内容中的操作命令均需要在不同的终端页(tab)中执行，或者使用终端复用工具。

demo nodes test

打开两个进程，一个用于接受信息，一个用于发送信息。

  ros2 run demo_nodes_py listener
  ros2 run demo_nodes_py speaker

可以将 demo_nodes_py 改为 demo_nodes_cpp

turtlesim

首先运行小海龟的节点，然后运行键盘控制程序。

  ros2 run turtlesim turtlesim_node
  ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

rqt

打开 rqt ，选择 introspection -> Node Graph 插件。

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